できるかぎり小径コンパクトなオムニホイール（Omni wheel）をめざした。
先日のWROの日本代表強化合宿でこのホイールを使ったモデルを紹介したが、
それをプロトタイプとして作品に仕上げた。

12輪のオムニホイール。
12輪だと、これ以上小さくするのは相当難しいと思う。

ブログ（こちら）で紹介した方法でモーターをマウント。
また、矛盾したコントロール（動けない指令）を受けたとき、
オムニホイールに負荷がかからないように
クラッチギアを装備した。

裏側。
レゴブロックの場合、45゜回転させてパーツを組み合わせるのは、悩みどころ。
ここでは、1辺の長さ10（11穴：Hole）の直角二等辺三角形を作り、
その斜辺を14.142≒14（15穴：Hole）として45゜の構造を生み出している。